Diseño del Algoritmo de control para un robot balance utilizando fuzzy logic

Resumen

Los robots equilibristas son sistemas electrónicos y mecánicos que se consideran desafiantes en el estudio de la teoría de control. El objetivo del presente trabajo es el diseño del algoritmo de control para un robot balance utilizando Logica difusa para mantener estable y equilibrado de una manera autónoma. La Metodología que se utilizará para el diseño del algoritmo parte de la investigación para tener claras las técnicas y procedimientos que se deben emplear en el diseño, elaboración de la propuesta del robot balance, desarrollo del modelo matemático, diseño del algoritmo de control, y la adquisición de datos. Resultados: la recopilación de datos en la planta real se realizó por separado para lograr la comparación de los controladores, un PID convencional y el controlador difuso para determinar las respuestas de los respectivos ángulos y señales de control con los cuales actúan y poder validar el sistema culminando de manera exitosa. Conclusión: para la validación del control se tomaron varias técnicas experimentales como son modelos matemáticos y herramientas de diseño CAD que nos permitieron obtener los rangos apropiados de trabajo, donde el controlador PID posee mayor efectividad que el controlador difuso con mayor tiempo de asentamiento y porcentaje de sobreimpulso.